更小、更快、使用更簡單。適應時代需求的伺服電機。
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適用國際標準CE、UL/U-CL、TUV、KoreanKC。
詳細信息
特長
【視頻】MINAS A6/A6N系列商品介紹
MINAS A6（A6SE系列、A6SG系列、A6SF系列）的特點與性能?功能、 Realtime Express（RTEX） 超高速網絡伺服型電機 MINAS A6N系列的特點說明。
更小、更輕※1、全功率、更高速。
實現高速?大轉矩與小型輕量化※1
| ※1 僅有中慣量、高慣量型。 ※2 MHMF200 W ※3 MSMD200 W |
通過提高位置檢出分辨率，實現更加平滑的高精度定位
| ※4 增量式編碼器。 |
更快速、更智能、使用更簡單的升級。
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實現了極速正確動作的， 高速響應?高精度定位。
通過CPU等硬件的更新以及搭載了當社特定開發的新型算法，實現了更高速的響應性。同時，可自動去除根據共振產生的微振動、根據機械的搖動產生的振動等，實現了高精度的定位。 |
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通過簡單的快速設定、整定時間與以前相比減少約64%<sup>※1</sup>。
通過新升級了的適合增益，大幅度縮短了調整時間?？勺詣釉O定?調整自適應陷波濾波器功能及各種增益。 ※1 與本公司以前產品A5Ⅱ家族相比較。 |
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提高生產性，實現響應頻率3.2 kHz。
實現響應頻率3.2 kHz。通過實現與以前機種相比139 ％的提升※1，達到更高速動作，提高生產性。 |
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實現節省維護減少故障發生。
將防塵性與耐熱性更好的帶油封（帶保護唇）電機加入陣容中
在原有相同規格的帶油封電機陣容中，追加了防塵性與防油性更好的帶油封（帶保護唇）電機。此機種由于變更了油封的材質，提高了耐熱性。 在粉塵、灰塵較多的使用環境、與齒輪頭機械連接等情況下，請根據用途選用此機種。 ●法蘭口徑80 ｍｍ以下的MSMF電機沒有帶油封（帶保護唇）的機種。 ●法蘭口徑80 mm以下的MQMF、MHMF電機有帶油封（帶保護唇）的機種，可與A5家族產品互換安裝。 |
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■油封對照表 法蘭口徑電機種類帶油封帶油封（帶保護唇）□80 mm以下MSMF◎丁腈橡膠（NBR) 制無設定MHMF、MQMF◎◎氟素橡膠制不可與A5家族安裝互換□100 mm以下全機種◎◎可與A5家族安裝互換 |
對應IP67的電機（□80 mm以下為訂購品）
采用與電機的電源?編碼器輸入輸出部直接連接的連接器， |
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IP是什么？
表示防塵?防水性能等級的國際標準規格。 |
動態制動器功能
通過設定參數，在伺服使能OFF時，正方向/負方向驅動禁止時，電源斷電時，異常停止時，可選擇使伺服電機的U、V、W的卷線短路的動態制動器動作。 請根據機械設備的要求規格，選擇設定動作時序。 |
電源突入電流抑制功能
接通電源時，為防止由于突入電流引起的電源配線用開關誤動作，內置了突入電流抑制電阻。 |
參數初始化功能
通過前面板或PC使參數恢復到出廠設置。 |
其他驅動器功能
半閉環/全閉環（輸入脈沖8 Mpps、輸出脈沖 4 Mpps）對應
AA6SF系列可對應全閉環控制，實現指令輸入8 Mpps，反饋輸出4 Mpps的高分辨率、高速運轉?？蓪咝阅芏ㄎ环直媛手噶睿}沖列指令的情況下）。 |
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自動/手動 陷波濾波器
搭載簡單的自動設定陷波濾波器的功能。不需進行繁瑣的振動頻率測定便可自動檢測振動，并設定陷波濾波器。 通過該陷波濾波器，可大幅降低因機械設備產生的異音和振動，實現高速響應動作。 A6家族產品搭載了5個陷波濾波器。每個的設定頻率為50 Hz～5000 Hz，且都可調整深度。（其中2個可自動設定） |  |
自動/手動 制振濾波器
搭載了通過安裝支援軟件自動設定制振濾波器的功能。制振濾波器根據指令輸入去除固有的振動頻率，可大幅降低停止時軸的擺動。 制振濾波器同時使用時，由以往機種的2個變更為3個（2自由度控制模式有效時由以往機種的1個變更為2個），有效的設定頻率也擴大到了0.5 Hz～300.0 Hz。 |
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負載變動抑制控制
根據工件的載重變化等相應的慣量也會變動，本功能可自動設定最適合的增益表。通過此方法，機械設備的動作可達到穩定狀態。 |
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再生處理功能
使較大慣量的負載停止時或上下軸驅動時，通過再生電阻消耗由伺服電機返回給伺服驅動器能量的功能。 |
摩擦轉矩補償功能
為降低機械類摩擦的影響而提高響應性的功能。通常補償一定動作的零漂轉矩為偏載重補償，可根據動作的方向設定動摩擦補償，根據指令速度變化設定粘性摩擦補償。 |
增益3段功能
除通常的增益切換外，追加了第3段增益切換功能?？稍谕Ｖ?/span>?運轉時的增益中設定停止間隙時的增益。暫時提高停止間隙時的增益，可縮短定位時間并且降低振動。 |
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慣量比切換功能
可通過接口的切換輸入功能，可進行第1段/第2段慣量比的切換。通過該功能，可提高有/無負載等情況下，慣量增大到第2段時的響應性。 |
輸入輸出信號分配功能
可通過參數任意分配通用的10個輸入，6個輸出信號。（輸入信號都可進行常開，常閉的選擇）。通過使用安裝調試軟件「PANATERM」，設定更加輕松。 |
轉矩限制切換功能
可應用于簡單的壓力?張力控制，無傳感器原點復位等事例中。 |
支持快速調試的多功能軟件。
安裝調試軟件「PANATERM」
| 「安裝了「PANATERM」的電腦與MINAS A6家族產品通過USB連接后，可輕松的進行參數的設定、控制狀態的監視、安裝的調試、機械設備的分析等。 「PANATERM」對應日語?英語?漢語3國語言。詳情信息 |
| 規格驅動器電機歐洲EU指令EMC指令EN55011 EN61000-6-2 EN61000-6-4 EN61800-3-低電壓指令EN61800-5-1 EN50178EN60034-1 EN60034-5機械指令 功能安全＊1ISO13849-1(PL e、Cat.3) EN61508(SIL3) EN62061(SILCL 3) EN61800-5-2(SIL3、STO) IEC61326-3-1 IEC60240-1-UL標準UL508C （文件No.E164620)UL1004-1、UL 1004-6 （文件No. E327868）CSA規格C22.2 No.14-韓國電波法（KC）＊2KN11 KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11IEC : International Electrotechnical Commission=國際電氣標準會議 E N : Europaischen Normen=歐洲標準 EMC : Electromagnetic Compatibility=電磁兼容性 U L : Underwriters Laboratories=美國保險商實驗所 CSA : Canadian Standards Association=加拿大標準協會● 出口時，請遵守當地法律法規。 ＊1 A6SE、A6SG系列未對應功能安全（Safety）規格。 ＊2 關于韓國電波法的注意事項 該機器是工作用電磁波發生裝置(Class A)，用于家庭以外的場所。 請銷售人員和客戶注意。 不屬于中國強制性產品認證制度（CCC: China Compulsory Certification）的認證產品。 |
適合歐洲EMC指令的低噪音
| 適合抑制電磁輻射噪音的歐洲EMC指令?？芍С衷O備裝置等的對應規格。 |
對應歐洲安全規格（A6SE、A6SG系列除外）
| 準備了電機電源斷電用的軟件不互相干涉的2套獨立電路。對應機械的低電壓指令，不需要給配備電機通電斷電用的電磁接觸器。（最終，需要向驗證機關確認） |
對應SEMI-F47
| 對應在無負載時、輕負載時的SEMI規格中的F47電源瞬間停止規格。在半導體?液晶制造裝置中有用。 ●單相100 V規格的驅動器不適用。 ●請確認務必在實際機器設備中，對于F47電源瞬間停止規格進行相應的測試。 |
超高速網絡驅動器 Realtime Express（RTEX）MINAS A6N
追求極致的實時性
| 基本性能大幅度提升●使用A/B相反饋位移傳感器時，最大4 Mpps |
對應多種需求的功能性
| ◎對應位置、速度、轉矩的全模式（內置定位功能） ◎高精度的位置箝位&比較功能 ◎從2 ms到62.5 μs自由的設定通信周期 |
簡單的網絡連接
| ◎兼備高性能和低成本 ◎通過通信IC確立同步性 ◎對應機器的開發更容易 |
| ●Realtime Express 及 RTEX 是松下電器柱式會社的登錄商標。Realtime Express 是當社特定開發的高速?同步運動控制網絡。 ※1：通信周期、伺服以外的從機的連接依存于上位控制器的規格。 ※2：通信周期為0.0625 ms時的指令更新周期為0.125 ms。 |
特輯
超高速網絡驅動器 Realtime Express（RTEX）
系統構成
外圍設備構成
A6 SF 系列（驅動器：A 型 電機200 W）
| 【注意】對于產品安裝螺釘的緊固轉矩，請在考慮所用螺釘的強度、安裝位置材質的基礎上，適當選擇不會造成松動和破損的轉矩。 例）用鋼制螺釘（M5）緊固于鋼材上的轉矩為2.7 N?m～3.3 N?m。 |
A6 SG 系列/ A6 SE 系列（驅動器：D 型 電機1.0 kW）
| 【提示】請注意旋轉方向的初始設置定義為正方向（CCW），負方向（CW）。 |
適用外圍設備一覽
驅動器 | 適用 | 電壓規格(V)＊1 | 額定輸出 | 電源容量 (kVA) | 配線 | 噪音 | 浪涌 | 鐵氧體磁環 | 電磁 | 主電路用 | 主回路用端子臺圧著端子＊2 | 控制電用 | 控制電源用端子臺壓著端子 | 電機用電纜線徑耐電壓 | 制動器用電纜徑 |
MADL | MSMF | 單相 | 0.05 | 約0.4 | 10 | DV0P4170 | DV0P4190 | DV0P1460 | 20A | 0.75mm2/AWG18 600 VAC | 專用連接器的連接 | 0.75mm2/AWG18 | 專用連接器的連接 | 0.75 mm2/AWG18 600 VAC | 0.28mm2～ 0.75 mm2/AWG22～AWG18 100 VAC以上 |
MSMF | 0.1 | ||||||||||||||
MSMF | 單相/ | 0.05 | 約0.5 | DV0P4170/ | DV0P4190/ | ||||||||||
MSMF | 0.1, 0.2 | ||||||||||||||
MBDL | MSMF | 單相 | 0.2 | DV0P4170 | DV0P4190 | ||||||||||
單相/ | 0.4 | 約0.9 | DV0P4170/ | DV0P4190/ | |||||||||||
MCDL | MSMF | 單相 | 0.4 | 約0.9 | 15 | DV0PM20042 | DV0P4190 | ||||||||
MSMF | 單相/ | 0.75 | 約1.3 | DV0P4190/ | |||||||||||
MDDL | MGMF | 單相/ | 0.85 | 約1.8 | 20 | DV0P4220 | DV0P4190/ | 30A | 2.0mm2/AWG14 600 VAC | 2.0mm2/AWG14 600 VAC以上 | 0.75 mm2/AWG18 | ||||
MSMF | 1.0 | ||||||||||||||
MDMF | 1.0 | ||||||||||||||
MHMF | 1.0 | 約2.3 | |||||||||||||
MSMF | 1.0 | ||||||||||||||
MGMF | 1.3 | ||||||||||||||
MSMF | 1.5 | ||||||||||||||
MEDL | MGMF | 三相 | 1.8 | 約3.8 | 30 | DV0PM20043 | DV0P1450 | DV0P1460 | 6 A | ||||||
MSMF | 2.0 | ||||||||||||||
MFDL | MSMF | 三相 | 3.0 | 約4.5 | 50 | DV0P3410 | DV0P1450 | 3.5 mm2/ |
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| 3.5 mm2/AWG12 600 VAC以上 | ||||
MGMF | 2.9 | 約7.5 | 100A | ||||||||||||
MSMF | 4.0 | ||||||||||||||
MGMF | 4.4 | ||||||||||||||
MSMF | 5.0 |
● 配線斷路器、電磁接觸器相關＊1 請對應單相/ 三相200 V 共用規格使用的電源選擇外圍設備。
＊2 請選擇與接地螺釘用壓著端子相同的主電路用端子臺壓著端子。
＊3 地線用電纜線徑請使用與電機用電纜線徑相同規格以上的電纜。
＊4 適用國際規格，均可使用。
符合歐洲EU 指令時，請務必在電源和噪音濾波器之間連接IEC 規格以及UL 認證（LISTED、帶 標注）的配線斷路器。
當所用電源的短路電流低于產品的最大輸出電壓時，請設定在堆成電流5000 Arms 以下。
當電源短路電流超過該電流時，請設置限流裝置（限流保險或限流制動器、變壓器等）研制短路電流后再使用。
＜注意＞
? 請選擇與電源容量（考慮負載條件）匹配的配線斷路器、噪音濾波器。
● 端子臺及保護接地端子
? 配線請使用額定溫度75 ℃以上的銅導體電纜。
? 請使用A 型到E 型附帶的專用連接器。此時導線長度需保持8 mm ～9 mm。
■緊固轉矩一覽（端子臺?端子蓋固定螺釘）
端子臺 | 端子臺螺釘 | 端子蓋固定螺釘 | |||
型 | 端子名 | 品名 | 緊固轉矩 (N?m) 注1） | 品名 | 緊固轉矩 (N?m) 注1） |
F | L1, L2, L3, L1C, L2C, P, PB, B, N, U, V, W | M5 | 1.0～1.7 | M3 | 0.19～0.21 |
■緊固轉矩一覽（接地螺釘?與上位制御器連接的連接器〔X4〕）
驅動器型 | 接地螺釘 | 與上位控制器連接的連接器（X4） | ||
品名 | 緊固轉矩 (N?m) 注1） | 品名 | 緊固轉矩 (N?m) 注1） | |
A～E | M4 | 0.7～0.8 | M2.6 | 0.3～0.35 |
F | M5 | 1.4～1.6 | ||
注1）
＜注意＞
? 若超過緊固轉矩的最大値有可能造成損壞。
? 請勿在端子臺的螺釘松動的狀態下投入電源。
? 若在螺釘松動的狀態下通電，可能會導致冒煙或著火。
＜要求＞
? 請按照1年1次的頻度，定期點檢緊固轉矩是否有松動。
驅動器通用規格
A6 SF 系列（多功能型）
位置?速度?轉矩?全閉環型
基本規格
項目 | 功能 | |||
輸入電源 | 100 V | 主電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
控制電路電源 | 單相 100 V＋10 ％－15 ％～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
200 V | 主電路電源 | A型～ | 單相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
E型～ | 三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
控制電路電源 | A型～ | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
E型～ | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
使用環境條件 | 溫度 | 使用溫度 0 ℃～55 ℃（無凍結） | ||
濕度 | 使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下 （無結露※1） | |||
海拔 | 海抜1000 m 以下 | |||
振動 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz | |||
控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驅動 | |||
編碼器反饋 | 23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器 | |||
外部位移傳感器反饋 | A/B 相?原點信號差動輸入 | |||
I/O | 控制信號 | 輸入 | 通用10輸入 | |
輸出 | 通用6輸出 | |||
模擬信號 | 輸入 | 3輸入（16 bitA/D輸入1、12 bitA/D輸入2） | ||
輸出 | 2輸出（模擬監視器輸出2） | |||
脈沖信號 | 輸入 | 2輸入（光電耦合器輸入、長線接收器輸入） | ||
輸出 | 4 輸出（長線驅動輸出3、開路集電極輸出1） | |||
通信功能 | USB | 可連接電腦等進行參數設定以及狀態監視等。 | ||
RS232 | 可與上位控制器進行1 ：1 通信。 | |||
RS485 | 可與上位控制器進行1 ：1 通信。 | |||
安全功能 | 為對應功能安全的端子 | |||
前面板 | ①按鍵 5 個 ②LED 6 位 | |||
回生 | A 型, B 型：無內置再生電阻（只有外置） C 型～F 型：內置再生電阻（可外置） | |||
動態制動器 | A 型～F 型：內置 | |||
控制模式 | ①位置控制 ②速度控制 ③轉矩控制 ④位置/速度控制 ⑤位置/轉矩控制 ⑥速度/轉矩控制 ⑦全閉環控制 7個模式通過參數進行切換 | |||
※1 請注意，溫度降低時濕度上升，容易產生結露。
功能
項目 | 功能 | ||
控制輸入 | ①伺服使能開啟輸入 ②報警清除輸入 ③增益切換輸入 ④正方向驅動禁止輸入 ⑤負方向驅動禁止輸入 ⑥強制報警輸入 ⑦慣量比切換輸入 | ||
控制輸出 | ①伺服報警輸出 ②伺服準備輸出 ③外部制動器解除信號 ④速度到達輸出 ⑤轉矩限制中信號輸出 ⑥零速檢出信號 ⑦警告輸出 ⑧報警清除屬性輸出 ⑨伺服使能開啟狀態輸出 | ||
位置控制 | 控制輸入 | ①偏差計數器清除 ②指令脈沖禁止輸入 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切換 ⑤轉矩限制切換 ⑥控制模式切換 | |
控制輸出 | ①定位完成 ②有無位置指令輸出 | ||
脈沖 | 最大指令脈沖頻率 | 500 kpps（使用光電耦合器輸入時） | |
輸入脈沖信號形態 | 差動輸入。通過參數可進行選擇。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向） | ||
指令脈沖分倍頻（電子齒輪比設置） | 指令脈沖頻率×電子齒輪比 | ||
平滑濾波器 | 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。 | ||
模擬輸入 | 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行各方向的轉矩限制。 | |
轉矩前饋輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。 | ||
2自由度控制 | 可使用 | ||
制振控制 | 可使用 | ||
負載變動抑制控制 | 可使用 | ||
速度控制 | 控制輸入 | ①內部指令速度選擇 ②零速箝位 ③速度指令符號輸入 ④控制模式切換 | |
控制輸出 | ①速度一致輸出 ②有無速度指令輸出 | ||
模擬輸入 | 速度指令輸入 | 通過模擬電壓可進行速度指令輸入。 | |
轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行各方向的轉矩限制。 | ||
轉矩前饋輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。 | ||
內部速度指令 | 可根據控制輸入切換內部速度8速。 | ||
軟啟動/斷電功能 | 0s ～10s / 1000r/min 可單獨設定加速、減速，也可設定S字加減速。 | ||
零速箝位 | 根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。 | ||
2自由度控制 | 可使用 | ||
轉矩控制 | 控制輸入 | ①零速箝位 ②轉矩指令符號輸入 ③控制模式切換 | |
控制輸出 | ①速度一致輸出 ②速度限制中輸出 | ||
模擬輸入 | 轉矩指令輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩指令。 | |
速度限制功能 | 可根據參數設定速度限制值。 | ||
全閉環 | 控制輸入 | ①偏差計數器清零 ②指令脈沖禁止輸入 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切換 ⑤轉矩限制切換 | |
控制輸出 | ①定位完成 ②位置指令有無輸出 | ||
脈沖 | 最大指令脈沖頻率 | 500 kpps（光電耦合器輸入） | |
輸入脈沖列形態 | 差動輸入?？筛鶕颠M行選擇。（①正/負 ② A相/B相 ③指令/方向） | ||
指令脈沖分倍頻 | 指令脈沖頻率×電子齒輪比 | ||
平滑濾波器 | 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。 | ||
模擬輸入 | 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行正/負方向的轉矩限制。 | |
轉矩前饋輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。 | ||
外部位移傳感器分倍頻設置范圍 | 1/40倍 ～ 1280倍 | ||
2自由度控制 | 可使用 | ||
制振控制 | 可使用 | ||
共通 | 自動調整 | 可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅動狀態，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。 | |
反饋脈沖的分頻功能 | 可任意設定脈沖數。（編碼器的脈沖數為最大值） | ||
保護功能 | 硬件錯誤 | 過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。 | |
軟件錯誤 | 位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。 | ||
報警數據跟蹤功能 | 可參照報警履歷。 | ||
A6 SE系列（通用型）
位置控制專用型
基本規格
項目 | 功能 | |||
輸入電源 | 100 V | 主電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
控制電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
200 V | 主電路電源 | A型～D型 | 單相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
E型, F型 | 三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
控制電路電源 | A型～D型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
E型, F型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
使用環境條件 | 溫度 | 使用溫度 0 ℃～55 ℃（無結露） | ||
濕度 | 使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（無結露※1） | |||
海拔 | 海抜1000 m 以下 | |||
振動 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz | |||
控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驅動 | |||
編碼器反饋脈沖 | 23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器 | |||
I/O連接器 | 控制信號 | 輸入 | 通用10輸入 | |
輸出 | 通用6輸出 | |||
模擬信號 | 輸入 | 無 | ||
輸出 | 2輸出（模擬監視器輸出2） | |||
脈沖信號 | 輸入 | 2輸入（光電耦合器輸入、線接收器輸入） | ||
輸出 | 4輸出（長線驅動輸出3、集電極電路輸出1） | |||
通信功能 | USB | 與電腦連接設定參數或監視狀態。 | ||
前面板 | ①按鍵 5 個 ②LED 6 位 | |||
再生 | A 型, B 型：無內置再生電阻（只有外置） C 型～F 型：內置再生電阻（可外置） | |||
動態制動器 | 內置 | |||
控制模式 | ①位置控制 ②內部速度控制 ③位置/內部速度控制 | |||
※1 請注意，溫度降低時濕度上升，容易產生結露。
功能
項目 | 功能 | ||
位置 | 控制輸入 | ①偏差計數器清除 ②指令脈沖輸入禁止 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切換等 | |
控制輸出 | 定位完成 等 | ||
脈沖 | 最大指令脈沖頻率 | 500 kpps（使用光電耦合器時） 8 Mpps（驅動長線接收器輸入時） | |
輸入脈沖信號形態 | 差動輸入。根據參數可進行選擇。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向） | ||
指令脈沖分倍頻 | 指令脈沖頻率×電子齒輪比 | ||
平滑濾波器 | 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。 | ||
制振控制 | 可使用 | ||
2自由度控制 | 可使用 | ||
內部速度控制 | 控制輸入 | 內部速度選擇1、內部速度選擇2、內部速度選擇3、零速箝位等 | |
控制輸出 | 速度到達等 | ||
內部速度指令 | 根據控制輸入可切換內部速度8速 | ||
軟啟動/斷電功能 | 0～10 s/1000 r/min 可單獨設定加速、減速，也可設定S形加減速。 | ||
零速箝位 | 速根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。 | ||
2自由度控制 | 可使用 | ||
共通 | 自動調整 | 可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅動狀態，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。 | |
反饋脈沖的分頻功能 | 任意設定脈沖數。（編碼器的脈沖數為最大值） | ||
保護 | 硬件錯誤 | 過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。 | |
軟件錯誤 | 位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。 | ||
報警數據跟蹤功能 | 可參照報警履歷。 | ||
驅動器外形尺寸圖
· 1.主電路連接示例（連接器XA, XB, XC, 端子臺的連接）
· 2.安全功能（連接器X3的連接 ）
· 3.控制電路連接圖（連接器X4, X5, X6的連接）
連接器XA, XB, XC, 端子臺的連接
| 注1）型號短路線（配件）再生電阻內置連接器XB 的連接使用外置再生電阻時不使用外置再生電阻時A 型 B 型無無P-B 間連接外置再生電阻P-B 間 長時間開放 |
| 注1）型號短路線（配件）再生電阻內置連接器XB 的連接使用外置再生電阻時不使用外置再生電阻時C 型 D 型有有拆開RB-B 間 搭配的短路線 P-B 間連接外置再生電阻通過RB-B 間搭配的段路線進行短路 |
| 注1）型號短路線（配件）再生電阻內置連接器XC 的連接使用外置再生電阻時不適用外置再生電阻時E 型有有拆開RB- 間搭配的短路線 P-B 間連接外置再生電阻通過RB-B 間搭配的短路線進行短路 |
| 注1）型號短路線（配件）再生電阻內置端子臺的連接使用外置再生電阻時不適用外置再生電阻時F 型有有拆開RB-B 間 搭配的短路線 P-B 間連接外置再生電阻通過RB-B 間搭配的短路線進行短路 |
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連接器X3的連接 ※ A6 SE, A6 SG系列不能使用。
連接上位控制器，可構筑控制安全功能的安全電路。
如不構筑安全電路的情況下，則請使用附帶的安全旁路插頭。
安全轉矩OFF（STO）功能概要
| 所謂的安全轉矩關閉（以下為STO）功能是從安全輸入信號通過電路（硬件）強制關閉伺服驅動器內部的功率晶體管的驅動信號，以此切斷電機電流，關閉電機輸出轉矩的安全功能。 如果STO 功能動作，伺服驅動器關閉伺服準備輸出信號（S-RDY），變為安全狀態。 另外，警告狀態下前面板的7 段數碼管LED 顯示錯誤代碼No.。 |
安全注意事項
●使用STO功能時，請務必確認是否實施了設備的風險評估，是否滿足應用系統的安全要求?！窦词筍TO功能有效，仍然會存在以下風險，請務必在風險評估中考慮以下因素的安全性。 ?有外力（如垂直軸的重力等）時電機會轉動，需要保持的情況下請另行準備外部制動器等裝置。 另外，伺服電機的制動器為保持專用，不能用于制動用途，請注意。 ?另外，即使沒有外力的情況下，仍然通過參數Pr5.10“報警時時序”設定為空轉（動態制動器無效）時，電機將會空轉，且停止距離延長。請妥善處理。 ?因功率晶體管故障等，電機可能會在電氣角最大180度的范圍內動作。請妥善處理。 ?STO功能可用來切斷電機電源，但不能用來切斷伺服驅動器的電源，因此請勿進行電氣絕緣。在維護伺服驅動器時，請另行準備切斷伺服驅動器電源的裝置?！馝DM輸出信號并非安全輸出。請勿將其用于故障監視功能以外的用途?！駝討B制動器以及外部制動器解除信號輸出與安全功能無關。系統的設計處于STO狀態時，請確認即使 外部制動器解除發生故障，也不會有危險?！袷褂肧TO功能時，請連接符合安全標準的設備。 ［PIN 配置圖］ （電纜側視圖）＊NC請勿連接任何設備。
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●系統構成示例
· 光幕傳感器[Type4 PLe SIL3] SF4B Ver.2· SF-C14EX | 光幕傳感器專用控制單元 SF-C10 公司名稱:松下電器機電（中國）有限公司 電話 400-920-9200
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連接器4的連接
| 以下PIN可通過參數切換功能。 輸入：8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32 輸出：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40 ＊上圖為出廠參考數值。 ＜注意＞ A6 SE, A6 SG系列不能使用14,15,16,18PIN。 請勿作任何連接。 |
| 以下PIN可通過參數切換功能。 輸入：8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33 輸出：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40 ＊上圖為出廠參數值。 |
| 以下PIN可通過參數切換功能。 輸入：8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33 輸出：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40 ＊上圖為出廠參數值。 |
| 以下PIN可通過參數切換功能。 輸入：8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32 輸出：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40 ＊上圖為出廠參考數值。 ＜注意＞ A6 SE, A6 SG系列不能使用14,15,16,18PIN。 請勿作任何連接。 |
連接器X5 的連接 ※ A6 SE, A6 SG 系列不能使用。
對應外部位移傳感器
對應反饋位移傳感器 | 制造商 | 型號 | 分辨率 [μm] | 最高速度（m/s）＊1 |
并行類型（AB相） | 通用 | — | 最大速度4倍頻后4Mpps | |
串行類型 | 日本電產SANKYO 株式會社 | PSLH | 0.1 | 6 |
株式會社Magnesscale | SL700-PL101RP/RHP | 0.1 | 10 | |
SL710-PL101RP/RHP | 0.1 | 10 | ||
SR75 | 0.01～1 | 3.3 | ||
SR85 | 0.01～1 | 3.3 | ||
BF1 | 0.001/0.01 | 0.4/1.8 | ||
串行類型 | Heidenhain 株式會社 | LIC2197P/LIC2199P | 0.05/0.1 | 10 |
LIC4193P/LIC4195P | 0.001/0.005/0.01 | 10 | ||
株式會社Magnesscale | SR77 | 0.01～1 | 3.3 | |
SR87 | 0.01～1 | 3.3 | ||
株式會社Mitutoyo | AT573A | 0.05 | 2.5 | |
ST778A(L) | 0.1 | 5 | ||
RENISHAW 株式會社 | RESOLUTE | 0.001 | 0.4 | |
0.05 | 20 | |||
0.1 | 40 | |||
Fagor Automation S.Coop | SAP/SVAP/GAP | 0.05 | 2.5 | |
LAP | 0.1 | 2 | ||
SAP10/SVAP10/GAP10 | 0.01 | 3 | ||
LAP10 | 0.01 | 2 | ||
＊1 最高速度由于驅動器特性不同而不同。機械構成，根據系統構成而受限制。
※ 外部位移傳感器產品的詳情請咨詢制造商。
連接器X6 的連接
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